شیخ مفید، فقیه و مورخ شیعه، در مورد سفر امام به یمن نوشته است: آنچه که سیره‌نویسان بر آن اتفاق‌نظر دارند، این است که پیامبر (صلی الله علیه وآله وسلم)، خالد بن ولید را به سوی اهل یمن فرستادند، تا آنان را به اسلام دعوت کند. خالد به مدت شش ماه، در میان اهل یمن اقامت کرد؛ اما کسی دعوت او را اجابت نکرد. این جریان برای رسول خدا (صلی الله علیه وآله وسلم)، سخت بود. برای همین، به امیرالمومنین علی (علیه السلام) دستور دادند به دنبال خالد برود و اگر افرادی از سپاه خالد به سپاه ایشان پیوستند، آن‌ها را آزاد بگذارد.

پس از ملاقات سپاه امام با سپاه خالد بن ولید، افرادی از سپاه خالد به سپاه امام پیوستند. از جمله اشخاصی که با خالد بود، براء بن عازب انصاری (از راویان حدیث غدیر) است که از سپاه خالد جدا شد و به سپاه امیرالمؤمنین (علیه السلام) پیوست.

شیخ مفید از براء روایت کرده است: به قبیله هَمْدان خبر رسید که سپاه اسلام در حال پیش آمدن است و برای همین جمع شده و آماده گردیدند. امیرالمومنین علی (علیه السلام)، نماز صبح را با ما خواندند. سپس جلوی قبیله همدان ایستادند و حمد و ثنای خداوند را به جای آوردند. آنگاه نامه رسول خدا (صلی الله علیه وآله وسلم) را قرائت کردند. به دنبال آن، تمام قبیله همدان در یک روز اسلام آوردند.

امیرالمؤمنین (علیه السلام)، در نامه‌ای این خبر را به اطلاع رسول خدا (صلی الله علیه وآله وسلم)، رسانیدند. آن حضرت با خواندن این نامه بسیار خوشحال شدند و به سجده افتادند. آنگاه سر از سجده برداشتند و فرمودند: درود و سلام بر هَمْدان، درود و سلام بر همدان… پس از اسلام آوردن قبیله همدان، بقیه اهل یمن از آنها پیروی کرده و اسلام آوردند.