زبور در لغت به معنی نوشته است؛ اما نوشته‌ای که با استحکام توأم باشد. عرب هر وقت بخواهد بگوید فلانی فلان مطلب را نوشت، می‌گوید: زبره، یعنی آن را نوشت.

زُبُر به معنی کتاب‌های آسمانی نیز استعمال شده است. چنانچه خداوند به پیامبر (صلی الله علیه وآله وسلم) می‌فرماید: «اگر تو را تکذیب می‌کنند، در گذشته هم رسولانی را تکذیب می‌کردند که با دلایل آشکار و نوشته‌های متین و محکم [الزبر] و کتاب روشنی بخشی آورده بودند.» با توجه به اینکه زبر به معنی نوشته متین و محکم است و در قرآن کریم هم به نوشته و کتب آسمانی اطلاق شده است، کلمه زبور اسم می‌شود برای کتاب‌هایی که بر پیامبران نازل می‌شد؛ ولی بعدها عَلَم شده است برای کتابی که خداوند آن را بر حضرت داود نازل کرده است.

در برخی از شرح‌هایی که بر کتاب مقدس و نیز خود زبور نوشته شده، علت وجه تسمیه کتاب داود به زبور را، نوشته شدن زبور به دست حضرت داود می‌دانند؛ یعنی چون حضرت داود با دست خود آن را می‌نوشت و به نوشته‌ای که متین باشد زبور گفته می‌شد؛ لذا به کتاب حضرت داود زبور گفتند. دلیل دیگر اینکه زبور حضرت داود را در معبدها می‌نوشتند و مردم با خواندن آن، خدا را حمد، تسبیح و شکر کرده و با خدا به راز و نیاز و دعا می‌پرداختند. زیرا زبور حضرت داود سراسر دعا، حمد و تسبیح الهی، اندرز و توصیه‌های اخلاقی و راهنمایی‌ها بود و البته احکام تازه‌ای نداشت و حضرت داود پیرو آئین حضرت موسی (علیه السلام) بودند.

کلمه زبور، عَلَم بر کتاب حضرت داود است. کتاب زبور حضرت داود (علیه السلام) امروز در کتاب مقدس در عهد عتیق با عنوان مزامیر داود و در ۱۵۰ فصل آمده است که هر فصلی را مزمور می‌نامند و مزامیر جمع است. هر چند برخی از فصل‌ها را نمی‌توان گفت همان زبور حضرت داود است؛ چون این کتاب‌ها دستخوش تحریف و دگرگونی بوده‌اند؛ اما قسمت‌های زیادی از این ۱۵۰ فصل را می‌توان از زبور حضرت داود (علیه السلام) دانست.