امام خمینی به دلیل علاقه‌مندی خود به مدرس، خاطراتی نیز از ایشان نقل می‌کند؛ ازجمله اینکه هنگامی ‌که رضاشاه از سفری بازمی‌گردد، مدرس او را مخاطب قرار می‌دهد که برای بازگشت وی دعا کرده است. این سخن مدرس موجب خوشحالی رضاشاه می‌شود؛ اما تعجب می‌کند چگونه دشمن سرسخت او، در حق وی دعا کرده است. مدرس ادامه می‌دهد اگر او در سفر می‌مرد، اموالی که غارت کرده بود، در دستان بیگانگان قرار می‌گرفت و از میان می‌رفت؛ از این رو مدرس در حق او دعا کرده که سالم برگشته تا آن اموال به بیت‌المال برگردد. مدرس که لباسی کرباسی به تن می‌کرد، در برابر قلدری رضاشاه، چه در مجلس و چه خارج از مجلس می‌ایستاد؛ به گونه‌ای که زمانی رضاشاه به او گفت: «سید، چه از جان من می‌خواهی» و مدرس گفته بود: «می‌خواهم تو نباشی» چنان‌که به نقل از ابن سینا به رضاخان گفت: «من از گاو می‌ترسم؛ برای اینکه اسلحه دارد و عقل ندارد» همچنین هنگامی‌که رضاشاه طرح تغییر حکومت به جمهوری را به مجلس کشاند، مدرس در برابر طرح رضاشاه ایستادگی کرد و گفت آن طرح، حقه‌بازی و چپاول است؛ از این رو تصویب آن در مجلس رد شد. گرچه امام خمینی معتقد است اگر مدرس مخالفت نمی‌کرد و طرح جمهوریت اجرا می‌شد، به نفع کشور بود. نیز هنگامی‌که دولت روسیه اولتیماتومی برای ایران فرستاد تا طرح اخراج مورگان شوستر، مستشار اقتصادی آمریکایی را که دستور توقیف اموال شعاع‌السلطنه و تحت حمایت روسیه را داده بود، به تصویب مجلس برسانند، امام خمینی خاطرنشان ساخته که مدرس که آن طرح را بردگی و ذلت ایران می‌دانست، علی‌رغم تردید نمایندگان در تصویب طرح، تمام‌قد در برابر آن ایستاد و با بیان اینکه «اگر بناست از بین برویم، چرا خودمان خودمان را از بین ببریم» با آن مخالفت کرد و به دیگران نیز جرئت مخالفت داد و تهدید روسیه را از میان برداشت. ایشان با نقل خاطره‌ای از خود که نامه‌ای را از برادر خود، سید مرتضی پسندیده، در شکایت از یک مسئول محلی در خمین برده بود، منطق مدرس را بازگو کرده است که «بزنید تا بروند از شما شکایت کنند؛ نه اینکه بخورید و بروید شکایت کنید»